制造车间、仓储库区属于典型人车混行环境，叉车来回转运、人员走动、托盘临时堆放，动态障碍物多，普通清洁机器人容易识别不准、误停机、剐蹭叉车货架。大犀 SE-R6 商用清洁机器人采用多传感器融合避障方案，分层感知、动态预判，适配车间叉车、工人交叉作业场景，兼顾作业效率与厂区安全。
一、SE-R6 避障感知硬件矩阵表
| 传感器 | 作用 | 针对人车混行场景优势 |
|---|---|---|
| 激光雷达 | 全局定位、远距离动态探测 | 360° 扫描，提前识别远距离叉车、行人，预判移动方向 |
| RGBD 深度视觉 | 三维物体识别、语义分类 | 区分叉车、人员、托盘、料箱，识别低矮货叉、悬空货物 |
| 超声波传感器 | 近距补盲 | 弥补反光地面、透明围挡雷达盲区，近距离辅助检测 |
| 机械防撞触边 + 急停 | 最后一道物理安全冗余 | 传感器漏检情况下，触碰瞬间紧急刹停 |
二、人车混行场景分级避障逻辑
远距离预警减速雷达提前捕捉到正在移动的叉车、行人，系统自动降速，开启声光提示，同时预测移动轨迹，判断是横穿、靠近还是远离。
中距离绕行避让判定障碍物持续靠近，机器人重新规划局部路径，优先侧向绕行；通道狭窄无法绕行时，原地暂停等待，等叉车、人员通行后再继续作业。
近距离紧急制动障碍物进入安全阈值内，立即停机锁定，避免碰撞；同时上报告警信息至云端管理平台。
静态障碍物区分区分固定立柱、货架和临时堆放的托盘，静态障碍稳定绕行，不会反复停机干扰保洁进度。
补充：支持设置车间主干道、叉车通行通道为高风险区，机器人在该区域默认限速，也可设置虚拟禁行区，减少和叉车路线交叉。
三、车间人车混行部署实操要点
路线错峰规划优先推荐夜间、午休叉车少的时段自动作业；白天人车密集时段，缩小作业范围，避开生产线转运高峰。
地图分区与通道配置建图时划分叉车主干道、辅助通道、生产区；主干道设置机器人限速，交叉口自动减速观察。
定期维护传感器车间粉尘、油污容易附着雷达、镜头表面，每日作业前擦拭传感器窗口，防止粉尘遮挡造成识别失效。
厂区安全协同管理和叉车班组同步机器人作业时段，叉车司机熟悉机器人声光提示；机器人仅做清洁避让，不替代厂区叉车安全管理制度。
云端告警追溯每次避让、急停事件云端留存记录，管理人员查看高频冲突点位，优化机器人路线或者调整车间物流动线。
四、应用场景实测效果介绍
一家两万平仓储车间，叉车 24 小时轮班转运货物，人员、托盘流动频繁。部署大犀 SE-R6 清洁机器人，在叉车混行通道测试：雷达提前识别行驶叉车，自动减速避让；遇到工人横穿通道，及时暂停等待；低矮货叉、落地托盘都可以识别。在通道宽度充足位置自动绕行，窄通道原地等待；极少出现误触发停机，没有发生剐蹭事件。管理人员通过后台查看冲突点位，持续优化清扫路线，实现白天生产、机器人辅助保洁，夜间全区域深度清扫。
五、常见问题与技术专家解答（FAQ）
Q：叉车速度快，机器人能不能跟上预判？
A：雷达远距离探测 + AI 轨迹预测，正常厂区叉车行驶速度下可以提前识别减速；如果叉车高速近距离横穿，会直接触发紧急制动保护。
Q：粉尘大、光线差，会不会影响避障？
A：激光雷达不受暗光影响，深度视觉配合雷达做融合校验；重度粉尘环境，做好传感器日常清洁即可，适合车间暗光工况。
Q：机器人避让叉车，会不会一直卡在通道里不动？
A：算法带超时恢复机制，障碍物离开后自动恢复作业；长时间阻塞会上报后台告警，提醒管理人员现场查看。
Q：能不能区分人和叉车，差异化避让？
A：深度视觉语义识别，可以区分行人、叉车、托盘，针对行人设置更高安全距离，优先避让人员。
Q：人车混行车间，机器人需要安排专人盯着吗？
A：正常部署后不需要专人值守；建议定期查看后台告警，优化路线，高频冲突点位调整作业时段。
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